技术领域

本实用新型涉及一种把持装置，具体为一种机器人用把持装置。

背景技术

机器人的把持装置相当于人类的双手，具有夹持、固定、取拿、移动等多项功能，但是现有的机器人用把持装置设计较为复杂，安装结构繁多，故在工作时显得特别笨重，甚至有时所夹持的物件会不慎掉落，从而对企业造成一些不必要的损失。

因此，需要设计一种机器人用把持装置来解决此类问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人用把持装置，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种机器人用把持装置，包括控制按钮、单片机、主臂、轴承、肘部、蓄电池、伺服电机、转子轴、腕部、推杆电机、推杆、连接头、垫片、磁铁、夹钳、抓钩和螺孔，所述主臂通过轴承与肘部相连接，所述主臂中设置有单片机，所述肘部中固定安装有伺服电机，所述伺服电机上设置有转子轴，所述伺服电机通过转子轴连接有腕部，所述腕部中固定安装有推杆电机，所述推杆电机上设置有两根推杆，所述推杆电机通过两根推杆与连接头相连接，所述连接头上设置有两个夹钳，两个所述夹钳与两根推杆配合使用，两个所述夹钳端部均设置有一个抓钩。

进一步的，所述主臂外部安装有两个控制按钮，两个所述控制按钮分别与伺服电机和推杆电机配合使用。

进一步的，所述肘部中设置有蓄电池。

进一步的，两个所述夹钳中均设置有一块磁铁。

进一步的，两个所述夹钳外部均设置有多个垫片，且垫片的使用材料为橡胶。

进一步的，两个所述抓钩端部均开设有半圆柱体型螺孔，且两半圆柱体型螺孔呈对称分布。

进一步的，所述蓄电池电性连接控制按钮、所述控制按钮电性连接单片机，所述单片机电性连接伺服电机和推杆电机。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：本实用新型造型新颖，功能使用，设计结构虽少但实用性强，通过控制按钮、单片机、伺服电机、推杆电机等几个结构的相互配合下，就能实现夹钳把持住相应物件，而且安装的多个橡胶材料制成的垫片能使所把持的物件不易掉落，稳定性高，同时在夹钳的端部设置了带有半圆柱体型螺孔的抓钩，不仅能钩住相应物件，而且还能拧紧或拧下相应的螺丝，因此本实用新型设计十分巧妙，富有创新，建议推广使用。

附图说明

图1是本实用新型的主体安装结构示意图；

图2是本实用新型的推杆电机与夹钳连接结构示意图；

图3是本实用新型抓钩上螺孔局部放大示意图；

附图标记中：1、控制按钮；2、单片机；3、主臂；4、轴承；5、肘部；6、蓄电池；7、伺服电机；8、转子轴；9、腕部；10、推杆电机；11、推杆；12、连接头；13、垫片；14、磁铁；15、夹钳；16、抓钩；17、螺孔。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种机器人用把持装置，包括控制按钮1、单片机2、主臂3、轴承4、肘部5、蓄电池6、伺服电机7、转子轴8、腕部9、推杆电机10、推杆11、连接头12、垫片13、磁铁14、夹钳15、抓钩16和螺孔17，主臂3通过轴承4与肘部5相连接，主臂3中设置有单片机2，肘部5中固定安装有伺服电机7，伺服电机7上设置有转子轴8，伺服电机7通过转子轴8连接有腕部9，腕部9中固定安装有推杆电机10，推杆电机10上设置有两根推杆11，推杆电机10通过两根推杆11与连接头12相连接，连接头12上设置有两个夹钳15，两个夹钳15与两根推杆11配合使用，两个夹钳15端部均设置有一个抓钩16。

进一步的，主臂3外部安装有两个控制按钮1，两个控制按钮1分别与伺服电机7和推杆电机10配合使用，便于控制伺服电机7和推杆电机10的运行。

进一步的，肘部5中设置有蓄电池6，便于为本实用新型供电。

进一步的，两个夹钳15中均设置有一块磁铁14，便于在夹持金属物件时通过磁铁14的吸附性增强夹钳15的牢固性，防止金属物件掉落。

进一步的，两个夹钳15外部均设置有多个垫片13，且垫片13的使用材料为橡胶，防止把持的物件打滑掉落。

进一步的，两个抓钩16端部均开设有半圆柱体型螺孔17，且两半圆柱体型螺孔17呈对称分布，便于通过两个半圆柱体型螺孔17的配合使用来拧紧或卸下物件上相应螺丝。

进一步的，蓄电池6电性连接控制按钮1、控制按钮1电性连接单片机2，单片机2电性连接伺服电机7和推杆电机10，便于本实用新型的正常运行。

工作原理：当机器人需要把持相应物件时，工作人员首先将机器人腕部9上设置的两个夹钳15放置相应物件上，然后通过调节安装在主臂3外部的控制按钮1，使得推杆电机10开始运行，并通过设置在推杆电机10上的两个推杆11的伸缩作用下，带动两个夹钳15相应开合，直到两个夹钳15能把持住相应物件，然后在主臂3、肘部5和腕部9的相互配合下，将物件把持到相应地点，值得注意的是，当物件上有螺丝需要拧紧或者卸下时，可通过设置在两个抓钩端部的两个半圆柱体型螺孔17的配合下，将相应螺丝拧紧或者卸下，而且两个抓钩也可钩取相应物件，故本实用新型设计十分巧妙，富有创新，建议推广使用。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。