技术领域

本发明涉及一种机器人装置，特别的，是一种餐厅送餐用防倾倒、防餐具打滑的机器人装置。

背景技术

随着时代的快速发展，科技的不断进步与突破，我们的生活水平得到了很大的提升，从以前的只能人工完成的一些笨重而且危险的活，到现在的有了相应的机器人去完成，目前，送餐机器人具有自动送餐、空盘回收、菜品介绍、自动充电等实用功能，集成了移动机器人、多传感器信息融合与导航和多模态人机交换等技术，能够代替或者部分代替餐厅服务员为顾客服务，能够减少服务人员数量，但同时，机器人送餐仍存在以下问题：

送餐机器人在送餐的过程中，一些汤类的菜品会在机器人行进过程中洒落在托盘上，导致托盘内部积液，托盘积液会使菜盘底部较为湿润，而菜盘在托盘上滑动会更加严重进而影响使用安全。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种餐厅送餐用防倾倒、防餐具打滑的机器人装置。

为了实现上述目的，本发明是通过如下的技术方案来实现：一种餐厅送餐用防倾倒、防餐具打滑的机器人装置，其结构包括头部、托盘、机身，所述机身的左右两侧均匀安装有四个结构同等的托盘，且每个的托盘均配合连接有掌形导流机构，机身与头部组合成一个人形结构，所述托盘设有双层结构，其上层内部用于装设菜盘，底层设有掌形导流机构，所述托盘通过底部设有的掌形导流机构贯穿至机身内部连接在一起，在托盘上设有开槽，而托盘与分隔区为一体化，其中分隔区通过托盘上设有的分隔条一分为二，所述机身的底部设有两个行进轮，而在两个的行进轮之间安设有扫帚，扫帚的驱动端通过驱动轴连接，所述机身的内部设有控制机箱，而在控制机箱的内部均装设有集液箱、驱动轴、抽吸泵，其中所述的抽吸泵的管道经两侧延伸出连接轴分别接通至集液箱，所述抽吸泵与驱动轴设于同一竖直线上但两者之间不接触，所述掌形导流机构的底端通过焊接着的管道与抽吸泵相配合，并两者相通。

作为本发明的进一步改进，所述掌形导流机构包括吸盘、连杆、流通腔、恒温干燥器、导流管、导流罩，所述恒温干燥器设于托盘的底层中心部位，所述吸盘与连杆焊接为一体化，并与恒温干燥器设于同一平面，所述连杆远离于托盘的一端焊接在与恒温干燥器平行安装的流通腔上，所述导流管的底部焊接在导流罩上，所述吸盘的吸附端直接设于托盘装有菜盘的底层，两者相通。

作为本发明的进一步改进，所述恒温干燥器包括干燥层、恒温保热层、加热丝、换热内管，所述恒温保热层经换热内管分割为二，且每边的恒温保热层均配合有加热丝，所述干燥层与恒温保热层相配合。

作为本发明的进一步改进，所述流通腔内部的空腔与连杆的内腔以及导流管三者互通。

作为本发明的进一步改进，所述干燥层与托盘的底层直接接触配合。

作为本发明的进一步改进，位于所述分隔条下端的分隔区与菜盘间隙配合，而上端的分隔区作为托盘的防护栏。

作为本发明的进一步改进，所述连杆为空心结构，其中若干的连杆与若干的吸盘组成掌形的支撑架结构。

作为本发明的进一步改进，所述分隔条的外表面设有一层橡胶层，开槽的直径为12-15cm。

作为本发明的进一步改进，所述导流罩为漏斗形结构，较宽的一端与导流管配合，较窄的一端与管道配合。

作为本发明的进一步改进，所述干燥层的内部填充有干燥剂。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：

本发明因掌形导流机构的设计，托盘在传送中一旦出现底盘积液，吸盘、连杆、流通腔以及导流管、导流罩相配合，抽吸泵抽气，导流管与导流罩形成一个负压区，而由于吸盘安置在托盘的底层并与其内部相通，通过负压作用，将托盘底层的集液经吸盘吸出，顺着空心机构的连杆与流通腔流至导流管，最后由导流罩排放到集液箱内，解决托盘内部积液的问题。

本发明因恒温干燥器的设计，在托盘集液问题得到处理后，在其内部仍残留一小部分的水分子，为保证托盘底部能够相对干燥，经加热丝加热为恒温保热层保持一定的热量，将水分子蒸发掉，并且结合干燥层的干燥作用，可将托盘内部的水分充分得到蒸发，提高托盘与所盛菜盘的摩擦系数，避免菜盘在托盘内滑动较大而造成的使用安全低问题。

本发明因恒温保热层的设计，不仅经加热丝加热可产生热量蒸发托盘内部的水分子外，经恒温的作用，可有效对菜盘内的菜品起到保温的作用，防止菜品变凉而影响食用口感。

本发明因在机身分别安装有同等大小结构的托盘，用于均衡机身的重力负担，避免因为重心偏移造成机身不稳从而出现倾倒的现象，有效的提高机身稳定性与安全性。

本发明因扫帚的设计，扫帚与驱动轴相配合，控制机箱内部配电为驱动轴提供电能，因此实现了具有清扫卫生功能送菜机器人，以提高送菜机器人的使用多功能性。

本发明因分隔区的设计，分隔区经分隔条一分为二，其上端高于下端，上端可实现菜品的保护作用，避免菜品洒落至外，影响用餐环境。

本发明因卡开槽的设计，开槽的直径大小符合成年人的一个手掌大小，可方便菜盘的取放，解决菜盘放置难的问题。

本发明因吸盘与连杆的结合形成支撑架型结构设计，并由四个吸盘与四个连杆组合而成，不仅起到稳定托盘的支撑作用，并且若干个吸盘的设计，可提高吸液效率。

附图说明

图1为本发明一种餐厅送餐用防倾倒、防餐具打滑的机器人装置的结构示意图。

图2为本发明局部剖面结构示意图。

图3为本发明托盘的剖面结构示意图。

图4为本发明掌形导流机构的详细结构示意图。

图5为本发明图4去除导流管与导流罩的结构示意图。

图6为本发明托盘的仰视结构示意图。

图7为本发明恒温干燥器的内部结构示意图。

图中：头部-1、托盘-2、机身-3、掌形导流机构-21、开槽-22、分隔区-23、分隔条-24、控制机箱-31、集液箱-32、扫帚-33、行进轮-34、驱动轴-35、抽吸泵-36、吸盘-211、连杆-212、流通腔-213、恒温干燥器-214、导流管-215、导流罩-216、干燥层-a、恒温保热层-b、加热丝-c、换热内管-d。

具体实施方式

为使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，图1～图7示意性的显示了本发明实施方式的机器人装置的结构，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

实施例

如图1-图3所示，本发明提供一种餐厅送餐用防倾倒、防餐具打滑的机器人装置，其结构包括头部1、托盘2、机身3，所述机身3的左右两侧均匀安装有四个结构同等的托盘2，且每个的托盘2均配合连接有掌形导流机构21，机身3与头部1组合成一个人形结构，所述托盘2设有双层结构，其上层内部用于装设菜盘，底层设有掌形导流机构21，所述托盘2通过底部设有的掌形导流机构21贯穿至机身3内部连接在一起，在托盘2上设有开槽22，而托盘2与分隔区23为一体化，其中分隔区23通过托盘2上设有的分隔条24一分为二，所述机身3的底部设有两个行进轮34，而在两个的行进轮34之间安设有扫帚33，扫帚33的驱动端通过驱动轴35连接，所述机身3的内部设有控制机箱31，而在控制机箱31的内部均装设有集液箱32、驱动轴35、抽吸泵36，其中所述的抽吸泵36的管道经两侧延伸出连接轴分别接通至集液箱32，所述抽吸泵36与驱动轴35设于同一竖直线上但两者之间不接触，所述掌形导流机构21的底端通过焊接着的管道与抽吸泵36相配合，并两者相通，位于所述分隔条24下端的分隔区23与菜盘间隙配合，而上端的分隔区23作为托盘2的防护栏，所述分隔条24的外表面设有一层橡胶层，开槽22的直径为12-15cm。

如图4-图6所示，本发明提供一种餐厅送餐用防倾倒、防餐具打滑的机器人装置，所述掌形导流机构21包括吸盘211、连杆212、流通腔213、恒温干燥器214、导流管215、导流罩216，所述恒温干燥器214设于托盘2的底层中心部位，所述吸盘211与连杆212焊接为一体化，并与恒温干燥器214设于同一平面，所述连杆212远离于托盘2的一端焊接在与恒温干燥器214平行安装的流通腔213上，所述导流管215的底部焊接在导流罩216上，所述吸盘211的吸附端直接设于托盘2装有菜盘的底层，两者相通，所述流通腔213内部的空腔与连杆212的内腔以及导流管215三者互通，所述连杆212为空心结构，其中若干的连杆212与若干的吸盘211组成掌形的支撑架结构，所述导流罩216为漏斗形结构，较宽的一端与导流管215配合，较窄的一端与管道配合。

如图7所示，本发明提供一种餐厅送餐用防倾倒、防餐具打滑的机器人装置，所述恒温干燥器214包括干燥层a、恒温保热层b、加热丝c、换热内管d，所述恒温保热层b经换热内管d分割为二，且每边的恒温保热层b均配合有加热丝c，所述干燥层a与恒温保热层b相配合，所述干燥层a与托盘2的底层直接接触配合，所述干燥层a的内部填充有干燥剂。

下面对上述技术方案中的机器人装置的工作原理作如下说明：

当机器人在送餐过程中，由于本发明采用树状型结构设计，一次性可传送多种菜品，并且分支呈左右分布可有效的降低机身重心，防止出现倾倒，当传送一些汤类的菜品时，机器人在行动中难免会不慎将汤洒落在托盘2上，为降低汤汁洒出的频率，在托盘2的底部采用吸盘211与连杆212配合使用，不仅解决传统的双侧固定带来稳定性差的问题，同时，吸盘211经连杆212、流通腔213、导流管215、导流罩216的作用下，通过抽吸泵36不断的抽空气，因此，流通腔213、导流管215、导流罩216与吸盘211内部形成一个负压腔，如图4所示，吸盘211将托盘2内部的积液吸出，分别经导流管215与导流罩216流到集液箱32的内部进行储存，当收集到一定程度时，取出，该收集的积液同时可作为牲畜用粮，达到一物多用，防止浪费，在掌形导流机构21工作的同时，启动加热丝c，加热丝c将热量经换热内管d传递到恒温保热层b上，换热内管d用于两介质之间热量的交换，具有很高的导热性和良好的等温性，加热丝c加热到内部设定温度时，停止加热，此时，恒温保热层b在加热将托盘2中的水分子蒸发掉后，而干燥层a则维持托盘2的干燥度，当恒温保热层b趋于恒温状态时，又可为菜品提供保温效果，避免影响菜品的食用口感。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。