一种基于旋量理论的多关节助老助残轮椅机械臂运动学建模方法

本发明公开了一种多关节助老助残轮椅机械臂及其基于旋量理论的运动学建模方法，属于机器人运动学分析方法的研究领域。本发明通过旋量理论的指数矩阵形式进行轮椅机械臂的运动学建模，首先建立初始位姿的基坐标系与工具坐标系，然后由基坐标系与工具坐标系确定轮椅机械臂运动学参数，并完成正运动学模型的建立。再根据轮椅机械臂的结构形式和各关节的运动方式，将轮椅机械臂看作平面两杆机器人的逆运动学形式来实现对机械臂关节运动量的求解，最终完成逆运动学求解分析。本发明通过将几何描述与旋量理论结合的方式，实现了运动学求解算法简化为代数方程组求解的过程，为轮椅机械臂的实时运动控制提供了一种新的更加便捷的建模求解方法。

《一种基于旋量理论的多关节助老助残轮椅机械臂运动学建模方法》是一发明专利，专利号为 2019106104399，当前法律状态为已下证，由济南大学提出申请，发明人为陈乃建;王旭;黄玉林;李映君;孙建波;范振;张来伟，申请日期为2019-07-08，公开（公告）日期为2024-07-30，国际专利分类号（IPC）为 B25J 5/00 (2006.01)，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：机器人运动学、轮椅机械臂、旋量理论运动学建模、助老助残机械臂、多关节辅助机械臂、轮椅搭载机械手、机械臂运动学模型、助老机械手、旋量运动学、辅助机械臂建模、助残机械臂、轮椅机械臂运动分析、多自由度辅助机械手、助老机械臂、轮椅机械手运动学建模。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明公开了一种多关节助老助残轮椅机械臂及其基于旋量理论的运动学建模方法，属于机器人运动学分析方法的研究领域。本发明通过旋量理论的指数矩阵形式进行轮椅机械臂的运动学建模，首先建立初始位姿的基坐标系与工具坐标系，然后由基坐标系与工具坐标系确定轮椅机械臂运动学参数，并完成正运动学模型的建立。再根据轮椅机械臂的结构形式和各关节的运动方式，将轮椅机械臂看作平面两杆机器人的逆运动学形式来实现对机械臂关节运动量的求解，最终完成逆运动学求解分析。本发明通过将几何描述与旋量理论结合的方式，实现了运动学求解算法简化为代数方程组求解的过程，为轮椅机械臂的实时运动控制提供了一种新的更加便捷的建模求解方法。

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