一种基于多帧空间占用率的激光SLAM方法、设备及介质（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）

本申请公开了一种基于多帧空间占用率的激光SLAM方法、设备及介质，涉及SLAM中的动态物体识别领域，该方法包括：将目标点云图像在水平基准面上进行投影并进行体素网格划分；基于各个体素网格对应的距离值对所有体素网格进行下采样后，进行交叉特征提取以得到空间特征点集合；基于空间特征点集合对多帧连续激光点云进行粗匹配，以构建局部地图；基于局部地图，对多帧连续激光点云进行体素网格的空间占有率投票，以确定动态体素网格并去除对应的激光点，以得到优化后点云图像，然后进行精匹配得到初步全局地图；采用词袋模型的回环检测算法对初步全局地图进行优化，以得到最终全局地图。本申请提高SLAM追踪定位的精度和鲁棒性。

《一种基于多帧空间占用率的激光SLAM方法、设备及介质（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）》是一发明专利，专利号为 2024109929731，当前法律状态为已下证，由南昌航空大学提出申请，发明人为张聪炫;陈帅新;甘宝霖;卢锋;王梓歌;吕科，申请日期为2024-07-24，公开（公告）日期为2024-10-01，国际专利分类号（IPC）为 G01C 21/00 (2006.01)，高新资质：未报高企。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本申请公开了一种基于多帧空间占用率的激光SLAM方法、设备及介质，涉及SLAM中的动态物体识别领域，该方法包括：将目标点云图像在水平基准面上进行投影并进行体素网格划分；基于各个体素网格对应的距离值对所有体素网格进行下采样后，进行交叉特征提取以得到空间特征点集合；基于空间特征点集合对多帧连续激光点云进行粗匹配，以构建局部地图；基于局部地图，对多帧连续激光点云进行体素网格的空间占有率投票，以确定动态体素网格并去除对应的激光点，以得到优化后点云图像，然后进行精匹配得到初步全局地图；采用词袋模型的回环检测算法对初步全局地图进行优化，以得到最终全局地图。本申请提高SLAM追踪定位的精度和鲁棒性。

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