一种基于flocking框架的分布式无人机集群协同运动规划方法、设备和介质（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）

本发明公开了一种基于flocking框架的分布式无人机集群协同运动规划方法、设备和介质，包括：规划无人机集群中心理想轨迹，生成跟随速度指令；建立无人机集群聚集模型，构造聚集速度指令；设计协调速度指令，使集群内无人机动作趋于一致；基于近邻无人机和局部障碍，构造主动转向的分离速度指令；根据无人机动力限制调整速度指令，实现无人机集群自动避障，同时沿理想轨迹协同飞行。本发明通过构造切向分离作用，避免了分离作用与运动方向相反造成的瞬时局部最小值问题，并通过无人机自主选择通路，避免了单通路宽度收缩等容易出现无人机堆积死锁的状况，具有计算复杂度低、环境适应性强、分布式部署的可扩展性高等优点。

《一种基于flocking框架的分布式无人机集群协同运动规划方法、设备和介质（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）》是一发明专利，专利号为 2025116703240，当前法律状态为已下证，由湖南大学提出申请，发明人为华和安;梁鸿涛;王耀南;张辉;钟杭;陈欣;常浩;陆炫玮，申请日期为2025-11-14，公开（公告）日期为2026-02-27，国际专利分类号（IPC）为 G05D 1/46 (2024.01)，高新资质：未报高企。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明公开了一种基于flocking框架的分布式无人机集群协同运动规划方法、设备和介质，包括：规划无人机集群中心理想轨迹，生成跟随速度指令；建立无人机集群聚集模型，构造聚集速度指令；设计协调速度指令，使集群内无人机动作趋于一致；基于近邻无人机和局部障碍，构造主动转向的分离速度指令；根据无人机动力限制调整速度指令，实现无人机集群自动避障，同时沿理想轨迹协同飞行。本发明通过构造切向分离作用，避免了分离作用与运动方向相反造成的瞬时局部最小值问题，并通过无人机自主选择通路，避免了单通路宽度收缩等容易出现无人机堆积死锁的状况，具有计算复杂度低、环境适应性强、分布式部署的可扩展性高等优点。

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