一种基于FPGA的水果成熟度检测柔性机械臂系统（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）

本发明公开了一种基于FPGA的水果成熟度检测柔性机械臂系统，包括柔性触觉感知机械臂模块、数据预处理模块、基于FPGA的水果成熟度检测分类模块；所述柔性触觉感知机械臂模块包含六自由度协同机械臂模块、柔性夹持器模块、控制中心模块和柔性触觉传感单元模块；所述控制中心模块包含控制单元和监视单元；所述数据预处理模块包含主成分分析模块和K‑Means聚类算法模块；所述基于FPGA的水果成熟度检测分类模块主要包含片上缓存模块、DMA模块、ResNet10加速器模块、DDR外部存储模块、AXI总线模块、ARM处理器模块；所述ResNet10加速器模块包含卷积层、池化层、批量归一化层、ResNet网络模型层和Dropout层。本发明具有高效率、高精度、低功耗等优点，与机器视觉和人工分级相比，本发明更适合应用于水果分级线。

《一种基于FPGA的水果成熟度检测柔性机械臂系统（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）》是一发明专利，专利号为 2023116369195，当前法律状态为已下证，由安徽大学提出申请，发明人为高刘轩祺;贺建伟;闫子豪;孟子杨，申请日期为2023-12-01，公开（公告）日期为2024-10-01，国际专利分类号（IPC）为 B25J 19/02 (2006.01)，高新资质：未报高企。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明公开了一种基于FPGA的水果成熟度检测柔性机械臂系统，包括柔性触觉感知机械臂模块、数据预处理模块、基于FPGA的水果成熟度检测分类模块；所述柔性触觉感知机械臂模块包含六自由度协同机械臂模块、柔性夹持器模块、控制中心模块和柔性触觉传感单元模块；所述控制中心模块包含控制单元和监视单元；所述数据预处理模块包含主成分分析模块和K‑Means聚类算法模块；所述基于FPGA的水果成熟度检测分类模块主要包含片上缓存模块、DMA模块、ResNet10加速器模块、DDR外部存储模块、AXI总线模块、ARM处理器模块；所述ResNet10加速器模块包含卷积层、池化层、批量归一化层、ResNet网络模型层和Dropout层。本发明具有高效率、高精度、低功耗等优点，与机器视觉和人工分级相比，本发明更适合应用于水果分级线。

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