一种基于CycleGAN网络和二维码的移动机器人定位方法（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）

本发明公开了一种基于CycleGAN网络和二维码的移动机器人定位方法，包括：标定相机和惯性测量单元；获取序列图像；判断应用场景中是否有二维码，若不存在二维码，将序列图像输入CycleGAN网络获得亮度一致的图像并提取关键点，然后对关键点进行光流跟踪并去除误匹配关键点，根据惯性测量单元采集的数据采用扩展卡尔曼滤波算法估计相机的位姿，获得移动机器人的位姿；若存在二维码，根据二维码基于PNP算法计算二维码与相机间的旋转矩阵和平移矩阵，估计相机的位姿，根据相机的位姿获得移动机器人的位姿。该方法有助于保证移动机器人在黑暗环境或者曝光环境也能正常工作，并在长时间运动后消除累计误差，保证工作稳定性和精度。

《一种基于CycleGAN网络和二维码的移动机器人定位方法（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）》是一发明专利，专利号为 2022110275626，当前法律状态为已下证，由浙江工业大学提出申请，发明人为郭方洪;田毅峰;周炜康;董辉;吴祥;刘安东;陈积明;俞立，申请日期为2022-08-25，公开（公告）日期为2025-08-05，国际专利分类号（IPC）为 G06T 7/73 (2017.01)，高新资质：未报高企。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明公开了一种基于CycleGAN网络和二维码的移动机器人定位方法，包括：标定相机和惯性测量单元；获取序列图像；判断应用场景中是否有二维码，若不存在二维码，将序列图像输入CycleGAN网络获得亮度一致的图像并提取关键点，然后对关键点进行光流跟踪并去除误匹配关键点，根据惯性测量单元采集的数据采用扩展卡尔曼滤波算法估计相机的位姿，获得移动机器人的位姿；若存在二维码，根据二维码基于PNP算法计算二维码与相机间的旋转矩阵和平移矩阵，估计相机的位姿，根据相机的位姿获得移动机器人的位姿。该方法有助于保证移动机器人在黑暗环境或者曝光环境也能正常工作，并在长时间运动后消除累计误差，保证工作稳定性和精度。

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