一种基于MRAC与PID的冗余自由度连续臂控制方法（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）

本发明公开了一种基于MRAC与PID的冗余自由度连续臂控制方法，包括：S1：根据气动连续臂的结构和关节参数，对气动连续臂进行运动学、静力学与动力学建模；气动连续臂分为多段，每一段包括刚性骨架和气动肌肉；S2：将气动连续臂的关节角度置零，气动肌肉各气道与控制参数初始化，并设置目标角度；S3：根据目标角度进行关节角度轨迹规划，并进行角度解耦；S4：根据气动连续臂的关节角度数据，计算当前角度与目标角度的差值，结合负载进行控制方案优化调整，控制气动连续臂到达目标位置。本发明降低了对模型的精确度要求，根据不同情况合理选择控制方案，降低了运算量，提高了实时性，兼具灵活性和鲁棒性。

《一种基于MRAC与PID的冗余自由度连续臂控制方法（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）》是一发明专利，专利号为 2023113062344，当前法律状态为已下证，由浙江工业大学提出申请，发明人为赵家东;梅洁;徐雨锋;金佳成;沈逸恒;王文彪;周烜亦;鲍官军，申请日期为2023-10-10，公开（公告）日期为2026-03-17，国际专利分类号（IPC）为 B25J 9/16 (2006.01)，高新资质：未报高企。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明公开了一种基于MRAC与PID的冗余自由度连续臂控制方法，包括：S1：根据气动连续臂的结构和关节参数，对气动连续臂进行运动学、静力学与动力学建模；气动连续臂分为多段，每一段包括刚性骨架和气动肌肉；S2：将气动连续臂的关节角度置零，气动肌肉各气道与控制参数初始化，并设置目标角度；S3：根据目标角度进行关节角度轨迹规划，并进行角度解耦；S4：根据气动连续臂的关节角度数据，计算当前角度与目标角度的差值，结合负载进行控制方案优化调整，控制气动连续臂到达目标位置。本发明降低了对模型的精确度要求，根据不同情况合理选择控制方案，降低了运算量，提高了实时性，兼具灵活性和鲁棒性。

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