基于模糊免疫-PID控制的水果采摘机器人导航系统（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）

本发明提供一种基于模糊免疫‑PID控制的水果采摘机器人导航系统，涉及智能化采摘领域，包括：通过示教方式采集离散的果园路径，并对离散的果园路径进行拟合、获得拟合路径；构建采摘机器人的履带底盘模型，并获得当前时刻下、采摘机器人底盘的航向偏差和横向偏差；构建模糊免疫‑PID控制器，通过模糊免疫‑PID控制器实时调控导航系统中的控制参数，使得采摘机器人在导航过程中以极小的横向偏差追踪目标路径；最后，采用采摘机械臂与底盘之间“一停一采”的协同控制策略，实现自动化采摘。该系统能够实现精准导航、并完成自动化采摘，避免导航过程中外界环境因素的干扰，有效节省采摘成本、提升采摘效率。

《基于模糊免疫-PID控制的水果采摘机器人导航系统（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）》是一发明专利，专利号为 2025101487662，当前法律状态为已下证，由仲恺农业工程学院提出申请，发明人为林桂潮;殷瑞涵;曾文勇;傅文平;黄旭熙;朱立学;张日红;李小敏;张景然;麦淳宇;卢泽熹;陈柏坚;郑展望;曾焜宇;冯雨楠;李曼琦;吴睿希;叶天华;谭键聪;郑乔垒;邓佳旭;柯梓淇;谢锴涵;张宇森;姚上泉;李家树，申请日期为2025-02-11，公开（公告）日期为2025-09-16，国际专利分类号（IPC）为 A01D 46/30 (2006.01)，高新资质：未报高企。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明提供一种基于模糊免疫‑PID控制的水果采摘机器人导航系统，涉及智能化采摘领域，包括：通过示教方式采集离散的果园路径，并对离散的果园路径进行拟合、获得拟合路径；构建采摘机器人的履带底盘模型，并获得当前时刻下、采摘机器人底盘的航向偏差和横向偏差；构建模糊免疫‑PID控制器，通过模糊免疫‑PID控制器实时调控导航系统中的控制参数，使得采摘机器人在导航过程中以极小的横向偏差追踪目标路径；最后，采用采摘机械臂与底盘之间“一停一采”的协同控制策略，实现自动化采摘。该系统能够实现精准导航、并完成自动化采摘，避免导航过程中外界环境因素的干扰，有效节省采摘成本、提升采摘效率。

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