柔性器械控制方法、系统、电子设备、存储介质及机器人

本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种柔性器械控制方法、系统、电子设备、存储介质及机器人，柔性器械配置虚拟导航模块，虚拟导航模块用于生成虚拟导航数据，柔性器械的末端还配置有图像采集模块，图像采集模块用于采集真实图像；柔性器械控制方法包括：基于真实图像，控制对虚拟导航模块进行配准；获取柔性器械在目标腔道系统内的行进位置及状态；基于行进位置及状态，获取虚拟导航数据；基于虚拟导航数据，控制柔性器械的末端在目标腔道系统内行进至目标位置。本发明的柔性器械控制方法及机器人，用以解决现有技术中使用机器人装置实施柔性器械经腔道系统操作的准备及使用流程时间长、使用操作复杂，配准的效率及精度较低的缺陷。

《柔性器械控制方法、系统、电子设备、存储介质及机器人》是一发明专利，专利号为 2022109560145，当前法律状态为已下证，由上海优医基医学科技有限公司提出申请，发明人为张磊，申请日期为2022-08-10，公开（公告）日期为2025-06-24，国际专利分类号（IPC）为 A61B 34/35 (2016.01)，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：医疗器械 柔性器械 手术机器人 人体自然腔道手术 腔道检查 腔道治疗 虚拟导航 图像采集 图像配准 内窥镜 支气管镜 胃镜 肠镜 微创医疗 医疗机器人。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明涉及医疗器械技术领域，提供一种柔性器械控制方法、系统、电子设备、存储介质及机器人，柔性器械配置虚拟导航模块，虚拟导航模块用于生成虚拟导航数据，柔性器械的末端还配置有图像采集模块，图像采集模块用于采集真实图像；柔性器械控制方法包括：基于真实图像，控制对虚拟导航模块进行配准；获取柔性器械在目标腔道系统内的行进位置及状态；基于行进位置及状态，获取虚拟导航数据；基于虚拟导航数据，控制柔性器械的末端在目标腔道系统内行进至目标位置。本发明的柔性器械控制方法及机器人，用以解决现有技术中使用机器人装置实施柔性器械经腔道系统操作的准备及使用流程时间长、使用操作复杂，配准的效率及精度较低的缺陷。

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