一种可用于复杂室内环境基于卡尔曼滤波的UWB定位方法（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）

本发明公开一种可用于复杂室内环境基于卡尔曼滤波的UWB定位方法，属于计算、推算或计数的技术领域。该方法首先采用五个或以上基站的测距结果构建定位解算方程组，选取在非视距情况下定位误差敏感的CHAN方法进行解算，将解算结果与各基站的位置进行残差处理，并划分出不同的置信区域。然后对于不同置信区域，预先设定匹配的卡尔曼滤波增益系数K，从而提高视距和非视距场景转换的定位结果稳定性，降低转换过程中的定位误差。实验结果表明，该方法可以将非视距场景下的定位误差降低至80厘米，满足室内精准定位的需求。

《一种可用于复杂室内环境基于卡尔曼滤波的UWB定位方法（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）》是一发明专利，专利号为 2022106444458，当前法律状态为已下证，由南京邮电大学提出申请，发明人为蒋锐;虞跃;徐友云;李大鹏，申请日期为2022-06-08，公开（公告）日期为2024-05-28，国际专利分类号（IPC）为 H04W 4/02 (2018.01)，高新资质：未报高企。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明公开一种可用于复杂室内环境基于卡尔曼滤波的UWB定位方法，属于计算、推算或计数的技术领域。该方法首先采用五个或以上基站的测距结果构建定位解算方程组，选取在非视距情况下定位误差敏感的CHAN方法进行解算，将解算结果与各基站的位置进行残差处理，并划分出不同的置信区域。然后对于不同置信区域，预先设定匹配的卡尔曼滤波增益系数K，从而提高视距和非视距场景转换的定位结果稳定性，降低转换过程中的定位误差。实验结果表明，该方法可以将非视距场景下的定位误差降低至80厘米，满足室内精准定位的需求。

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