一种基于改进RRTstar的六轴机械臂避障路径规划方法（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）

本发明公开了一种基于改进RRTstar的六轴机械臂避障路径规划方法，属于机械臂路径规划技术领域。本发明针对RRTstar算法搜索空间大，搜索时间长，计算复杂程度高，且生成的路径折角过多不平滑不利于机械臂工作这些缺点，首先引入目标偏置策略，并结合双树扩展策略从起点和目标点同时扩展，加入缩短路径策略和去除冗余节点策略，最后对搜索路径进行B样条拟合优化，通过此方法可以有效减少搜索时间，降低搜索复杂度，缩短路径同时实现路径平滑化，使机械臂末端在工作过程中顺利避障，实现高效安全的路径规划。

《一种基于改进RRTstar的六轴机械臂避障路径规划方法（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）》是一发明专利，专利号为 2023109041595，当前法律状态为已下证，由昆明理工大学提出申请，发明人为李丁;张宇，申请日期为2023-07-21，公开（公告）日期为2026-05-08，国际专利分类号（IPC）为 B25J 9/16 (2006.01)，高新资质：未报高企。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明公开了一种基于改进RRTstar的六轴机械臂避障路径规划方法，属于机械臂路径规划技术领域。本发明针对RRTstar算法搜索空间大，搜索时间长，计算复杂程度高，且生成的路径折角过多不平滑不利于机械臂工作这些缺点，首先引入目标偏置策略，并结合双树扩展策略从起点和目标点同时扩展，加入缩短路径策略和去除冗余节点策略，最后对搜索路径进行B样条拟合优化，通过此方法可以有效减少搜索时间，降低搜索复杂度，缩短路径同时实现路径平滑化，使机械臂末端在工作过程中顺利避障，实现高效安全的路径规划。

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