一种基于改进的Gmapping-SLAM地图更新方法及系统（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）

本发明公开了定位与地图构建技术领域的一种基于改进的Gmapping‑SLAM地图更新方法及系统，可以根据环境特点自适应调整粒子数目，在复杂环境中增加粒子数，从而保证构建地图的精准度；而在简单环境下减少粒子数，以此保证运行速度，优化资源利用率。包括：采集机器人周边的环境信息，对机器人及其周边的物体进行定位；以采集到的环境信息为输入，运行改进的Gmapping算法，包括：根据环境信息中的点云波动量调整采样所需的粒子数；确定点云波动量与粒子数的线性关系，使粒子数以线性的方式随着环境复杂程度的变化而变化，实现地图更新。

《一种基于改进的Gmapping-SLAM地图更新方法及系统（高校公示15天）（不包年费滞纳金）（需要二变）》是一发明专利，专利号为 2021100866108，当前法律状态为已下证，由南京邮电大学提出申请，发明人为李晓飞;陈鹏，申请日期为2021-01-22，公开（公告）日期为2023-12-12，国际专利分类号（IPC）为 G01C 21/32 (2006.01)，高新资质：未报高企。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明公开了定位与地图构建技术领域的一种基于改进的Gmapping‑SLAM地图更新方法及系统，可以根据环境特点自适应调整粒子数目，在复杂环境中增加粒子数，从而保证构建地图的精准度；而在简单环境下减少粒子数，以此保证运行速度，优化资源利用率。包括：采集机器人周边的环境信息，对机器人及其周边的物体进行定位；以采集到的环境信息为输入，运行改进的Gmapping算法，包括：根据环境信息中的点云波动量调整采样所需的粒子数；确定点云波动量与粒子数的线性关系，使粒子数以线性的方式随着环境复杂程度的变化而变化，实现地图更新。

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