针对机器鱼的非一致轨迹长度差分进化迭代学习控制方法（海洋机器人水下机器人水下勘探水下勘测遥控无人机鱼形机器人机械臂机械手人工智能机械自动化）
发明专利本发明提供了针对机器鱼的非一致轨迹长度差分进化迭代学习控制方法，通过引入差分进化算法，使得非一致轨迹长度迭代学习控制方法中的控制增益更加优化，比传统迭代学习控制方法收敛的速度更快；传统的迭代学习控制方法对于试验中缺失的控制信息无法进行补偿，在此引入开闭环控制之后，试验中原始缺失的控制信息会被之前的运行周期的信息补偿，能够快速跟踪到期望轨迹并收敛。在一些实际应用中该算法可应用于需要快速完成轨迹跟踪任务的场合，减少了系统运行的时间，提高了工程效率以及避免能源消耗，极大的节约了工程成本。
《针对机器鱼的非一致轨迹长度差分进化迭代学习控制方法（海洋机器人水下机器人水下勘探水下勘测遥控无人机鱼形机器人机械臂机械手人工智能机械自动化）》是一发明专利，专利号为 2022115852935，当前法律状态为已下证，由广州大学提出申请，发明人为韦蕴珊;雷猛涛;尚文利;许清媛，申请日期为2022-12-09，公开（公告）日期为2026-03-03，国际专利分类号（IPC）为 G05B 13/04 (2006.01)，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：26年下证海洋机器人水下机器人水下勘探水下勘测遥控无人机鱼形机器人机械臂机械手人工智能机械自动化。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明提供了针对机器鱼的非一致轨迹长度差分进化迭代学习控制方法，通过引入差分进化算法，使得非一致轨迹长度迭代学习控制方法中的控制增益更加优化，比传统迭代学习控制方法收敛的速度更快；传统的迭代学习控制方法对于试验中缺失的控制信息无法进行补偿，在此引入开闭环控制之后，试验中原始缺失的控制信息会被之前的运行周期的信息补偿，能够快速跟踪到期望轨迹并收敛。在一些实际应用中该算法可应用于需要快速完成轨迹跟踪任务的场合，减少了系统运行的时间，提高了工程效率以及避免能源消耗，极大的节约了工程成本。
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