一种弯管内表面磁粒研磨轨迹快速获取的装置及方法（高校精密加工智能制造航空航天)（特价）

本发明涉及一种弯管内表面加工技术领域，具体涉及一种弯管内表面磁粒研磨轨迹快速获取的装置及方法。包括工业机器人、磁场发生装置、视觉成像装置、弯管夹持装置以及工作台；磁场发生装置固定在工业机器人手爪端部，视觉成像装置与弯管夹持装置固定在工作台上，弯管夹持装置夹持弯管；由视觉成像装置采集研磨状态下的弯管图像，经工控机进行图像处理，数据点提取与转换，轨迹拟合，研磨位姿计算处理，得出弯管研磨过程中工业机器人的运动位姿数据，利用Socket通讯实现工控机与工业机器人控制系统之间的位姿数据传输，进而控制工业机器人牵引磁场发生装置完成对弯管内表面的研磨加工。适合在生产实际中被推广应用，准确、快速、可重复性高。

《一种弯管内表面磁粒研磨轨迹快速获取的装置及方法（高校精密加工智能制造航空航天)（特价）》是一发明专利，专利号为 2020112647501，当前法律状态为已下证，由辽宁科技大学提出申请，发明人为陈松;程淼;徐进文;张磊;杨欢;陈燕;代伟;康永玲，申请日期为2020-11-13，公开（公告）日期为2023-12-22，国际专利分类号（IPC）为 B25J 9/16 (2006.01)，高新资质：未报高企，所属技术领域包括：机械加工、弯管轨迹、检测设备、研磨轨迹、自动化设备、轨迹控制、工业设备、研磨机械、精密加工、弯管处理。该专利已下发证书，权利稳定，适合直接办理转让过户，是企业申报高企、项目招投标、质押融资的优质标的。赋翼网提供从选品、尽调、合同签订到官方著录项目变更（过户）的一站式专利转让服务，专业顾问全程协助，确保交易合规、安全、高效。专利摘要：本发明涉及一种弯管内表面加工技术领域，具体涉及一种弯管内表面磁粒研磨轨迹快速获取的装置及方法。包括工业机器人、磁场发生装置、视觉成像装置、弯管夹持装置以及工作台；磁场发生装置固定在工业机器人手爪端部，视觉成像装置与弯管夹持装置固定在工作台上，弯管夹持装置夹持弯管；由视觉成像装置采集研磨状态下的弯管图像，经工控机进行图像处理，数据点提取与转换，轨迹拟合，研磨位姿计算处理，得出弯管研磨过程中工业机器人的运动位姿数据，利用Socket通讯实现工控机与工业机器人控制系统之间的位姿数据传输，进而控制工业机器人牵引磁场发生装置完成对弯管内表面的研磨加工。适合在生产实际中被推广应用，准确、快速、可重复性高。

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